介紹了航空相機(jī)攝像頭故障診斷的故障樹分析方法。對(duì)故障樹分析的結(jié)構(gòu)和作用進(jìn)行了定性分析。本文介紹了航空相機(jī)故障補(bǔ)償板與系統(tǒng)故障之間的邏輯關(guān)系。然后可以建立測(cè)試流程。最后，完成了補(bǔ)償板的測(cè)試。在這項(xiàng)研究中，解釋了創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)的過程，該數(shù)據(jù)庫(kù)由通過向機(jī)器人相機(jī)節(jié)點(diǎn)注入錯(cuò)誤而導(dǎo)致這些相機(jī)記錄的圖像干擾器變形而獲得的圖像組成，以及該數(shù)據(jù)庫(kù)的其他用途。
該研究基于現(xiàn)有的攝像機(jī)故障注入軟件，該監(jiān)控軟件在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)向ROKOS機(jī)器人手臂的攝像機(jī)注入故障，并收集注入過程中記錄的正常和故障圖像。研究中獲得的數(shù)據(jù)庫(kù)是檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的異常的來(lái)源。ROKOS系統(tǒng)是在ROKOS左右機(jī)器人手臂上的攝像頭的幫助下開發(fā)的，用于檢查白色車身的屏蔽器零件。基于仿真的機(jī)器人驗(yàn)證測(cè)試工具（SRVT）系統(tǒng)是通過在Gazebo環(huán)境中模擬這些機(jī)器人和底盤、使用MoveIt規(guī)劃器執(zhí)行和實(shí)施軌跡規(guī)劃以及集成ROS Smach結(jié)構(gòu)和任務(wù)通信而產(chǎn)生的系統(tǒng)。
該系統(tǒng)正在VALU3S監(jiān)控?cái)z像頭項(xiàng)目范圍內(nèi)開發(fā)，以創(chuàng)建機(jī)器人領(lǐng)域的V&V系統(tǒng)。在本研究范圍內(nèi)，創(chuàng)建了一個(gè)包含10000張圖像的數(shù)據(jù)庫(kù)，其中包括5000張正常圖像和5000張故障圖像。風(fēng)能目前是世界上用于發(fā)電的可再生能源增長(zhǎng)最快的來(lái)源。通常，風(fēng)力渦輪機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行時(shí)間為20年，因此，風(fēng)力渦輪機(jī)在長(zhǎng)期運(yùn)行期間不可避免地會(huì)出現(xiàn)各種故障。特別是，轉(zhuǎn)子軸、齒輪箱和發(fā)電機(jī)安裝在機(jī)艙內(nèi)部，此外，還需要一些冷卻系統(tǒng)以使這些設(shè)備正常運(yùn)行。如果這些冷卻系統(tǒng)在運(yùn)行中出現(xiàn)故障，則整個(gè)系統(tǒng)不可能正常運(yùn)行。在這項(xiàng)工作中，提出了基于紅外攝像機(jī)的故障檢測(cè)系統(tǒng)，用于預(yù)防性檢測(cè)各種冷卻系統(tǒng)故障。為了驗(yàn)證干擾屏蔽器所提出的系統(tǒng)的適用性，實(shí)現(xiàn)了物理實(shí)現(xiàn)并進(jìn)行了各種實(shí)驗(yàn)。
該研究基于現(xiàn)有的攝像機(jī)故障注入軟件，該監(jiān)控軟件在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)向ROKOS機(jī)器人手臂的攝像機(jī)注入故障，并收集注入過程中記錄的正常和故障圖像。研究中獲得的數(shù)據(jù)庫(kù)是檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的異常的來(lái)源。ROKOS系統(tǒng)是在ROKOS左右機(jī)器人手臂上的攝像頭的幫助下開發(fā)的，用于檢查白色車身的屏蔽器零件。基于仿真的機(jī)器人驗(yàn)證測(cè)試工具（SRVT）系統(tǒng)是通過在Gazebo環(huán)境中模擬這些機(jī)器人和底盤、使用MoveIt規(guī)劃器執(zhí)行和實(shí)施軌跡規(guī)劃以及集成ROS Smach結(jié)構(gòu)和任務(wù)通信而產(chǎn)生的系統(tǒng)。
該系統(tǒng)正在VALU3S監(jiān)控?cái)z像頭項(xiàng)目范圍內(nèi)開發(fā)，以創(chuàng)建機(jī)器人領(lǐng)域的V&V系統(tǒng)。在本研究范圍內(nèi)，創(chuàng)建了一個(gè)包含10000張圖像的數(shù)據(jù)庫(kù)，其中包括5000張正常圖像和5000張故障圖像。風(fēng)能目前是世界上用于發(fā)電的可再生能源增長(zhǎng)最快的來(lái)源。通常，風(fēng)力渦輪機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行時(shí)間為20年，因此，風(fēng)力渦輪機(jī)在長(zhǎng)期運(yùn)行期間不可避免地會(huì)出現(xiàn)各種故障。特別是，轉(zhuǎn)子軸、齒輪箱和發(fā)電機(jī)安裝在機(jī)艙內(nèi)部，此外，還需要一些冷卻系統(tǒng)以使這些設(shè)備正常運(yùn)行。如果這些冷卻系統(tǒng)在運(yùn)行中出現(xiàn)故障，則整個(gè)系統(tǒng)不可能正常運(yùn)行。在這項(xiàng)工作中，提出了基于紅外攝像機(jī)的故障檢測(cè)系統(tǒng)，用于預(yù)防性檢測(cè)各種冷卻系統(tǒng)故障。為了驗(yàn)證干擾屏蔽器所提出的系統(tǒng)的適用性，實(shí)現(xiàn)了物理實(shí)現(xiàn)并進(jìn)行了各種實(shí)驗(yàn)。
