介紹了航空相機攝像頭故障診斷的故障樹分析方法。對故障樹分析的結構和作用進行了定性分析。本文介紹了航空相機故障補償板與系統(tǒng)故障之間的邏輯關系。然后可以建立測試流程。最后，完成了補償板的測試。在這項研究中，解釋了創(chuàng)建一個數(shù)據(jù)庫的過程，該數(shù)據(jù)庫由通過向機器人相機節(jié)點注入錯誤而導致這些相機記錄的圖像干擾器變形而獲得的圖像組成，以及該數(shù)據(jù)庫的其他用途。
該研究基于現(xiàn)有的攝像機故障注入軟件，該監(jiān)控軟件在系統(tǒng)運行時向ROKOS機器人手臂的攝像機注入故障，并收集注入過程中記錄的正常和故障圖像。研究中獲得的數(shù)據(jù)庫是檢測機器人系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的異常的來源。ROKOS系統(tǒng)是在ROKOS左右機器人手臂上的攝像頭的幫助下開發(fā)的，用于檢查白色車身的屏蔽器零件。基于仿真的機器人驗證測試工具（SRVT）系統(tǒng)是通過在Gazebo環(huán)境中模擬這些機器人和底盤、使用MoveIt規(guī)劃器執(zhí)行和實施軌跡規(guī)劃以及集成ROS Smach結構和任務通信而產生的系統(tǒng)。
該系統(tǒng)正在VALU3S監(jiān)控攝像頭項目范圍內開發(fā)，以創(chuàng)建機器人領域的V&V系統(tǒng)。在本研究范圍內，創(chuàng)建了一個包含10000張圖像的數(shù)據(jù)庫，其中包括5000張正常圖像和5000張故障圖像。風能目前是世界上用于發(fā)電的可再生能源增長最快的來源。通常，風力渦輪機系統(tǒng)的設計運行時間為20年，因此，風力渦輪機在長期運行期間不可避免地會出現(xiàn)各種故障。特別是，轉子軸、齒輪箱和發(fā)電機安裝在機艙內部，此外，還需要一些冷卻系統(tǒng)以使這些設備正常運行。如果這些冷卻系統(tǒng)在運行中出現(xiàn)故障，則整個系統(tǒng)不可能正常運行。在這項工作中，提出了基于紅外攝像機的故障檢測系統(tǒng)，用于預防性檢測各種冷卻系統(tǒng)故障。為了驗證干擾屏蔽器所提出的系統(tǒng)的適用性，實現(xiàn)了物理實現(xiàn)并進行了各種實驗。
該研究基于現(xiàn)有的攝像機故障注入軟件，該監(jiān)控軟件在系統(tǒng)運行時向ROKOS機器人手臂的攝像機注入故障，并收集注入過程中記錄的正常和故障圖像。研究中獲得的數(shù)據(jù)庫是檢測機器人系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的異常的來源。ROKOS系統(tǒng)是在ROKOS左右機器人手臂上的攝像頭的幫助下開發(fā)的，用于檢查白色車身的屏蔽器零件。基于仿真的機器人驗證測試工具（SRVT）系統(tǒng)是通過在Gazebo環(huán)境中模擬這些機器人和底盤、使用MoveIt規(guī)劃器執(zhí)行和實施軌跡規(guī)劃以及集成ROS Smach結構和任務通信而產生的系統(tǒng)。
該系統(tǒng)正在VALU3S監(jiān)控攝像頭項目范圍內開發(fā)，以創(chuàng)建機器人領域的V&V系統(tǒng)。在本研究范圍內，創(chuàng)建了一個包含10000張圖像的數(shù)據(jù)庫，其中包括5000張正常圖像和5000張故障圖像。風能目前是世界上用于發(fā)電的可再生能源增長最快的來源。通常，風力渦輪機系統(tǒng)的設計運行時間為20年，因此，風力渦輪機在長期運行期間不可避免地會出現(xiàn)各種故障。特別是，轉子軸、齒輪箱和發(fā)電機安裝在機艙內部，此外，還需要一些冷卻系統(tǒng)以使這些設備正常運行。如果這些冷卻系統(tǒng)在運行中出現(xiàn)故障，則整個系統(tǒng)不可能正常運行。在這項工作中，提出了基于紅外攝像機的故障檢測系統(tǒng)，用于預防性檢測各種冷卻系統(tǒng)故障。為了驗證干擾屏蔽器所提出的系統(tǒng)的適用性，實現(xiàn)了物理實現(xiàn)并進行了各種實驗。
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